壓電促動(dòng)器憑借分辨率高響應(yīng)快結(jié)構(gòu)緊湊等優(yōu)勢(shì)，在精密制造生物醫(yī)學(xué)及微納操作等領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用。其核心原理是利用壓電陶瓷的逆壓電效應(yīng)，將電能轉(zhuǎn)換為機(jī)械能實(shí)現(xiàn)位移輸出。然而壓電材料固有的遲滯非線性特性，導(dǎo)致促動(dòng)器的輸入電壓與輸出位移之間呈現(xiàn)非單值映射關(guān)系，嚴(yán)重影響定位精度與控制穩(wěn)定性，成為制約其高性能應(yīng)用的關(guān)鍵瓶頸。
遲滯現(xiàn)象表現(xiàn)為當(dāng)輸入電壓循環(huán)變化時(shí)，輸出位移曲線形成閉合回線，且回線形狀隨驅(qū)動(dòng)頻率幅值及環(huán)境條件變化。這種非線性特性不僅降低系統(tǒng)跟蹤精度，還可能引發(fā)振蕩甚至失穩(wěn)。傳統(tǒng)線性控制方法難以有效應(yīng)對(duì)遲滯影響，因此建立精確的遲滯模型并設(shè)計(jì)高效補(bǔ)償策略成為研究重點(diǎn)。
目前遲滯建模方法主要分為物理模型與數(shù)學(xué)模型兩類。物理模型基于壓電材料的疇變理論，從微觀機(jī)制描述遲滯行為，具有明確的物理意義，但參數(shù)辨識(shí)復(fù)雜且計(jì)算量大。數(shù)學(xué)模型則通過數(shù)學(xué)函數(shù)擬合遲滯曲線，其中Preisach模型應(yīng)用最為廣泛。該模型將遲滯視為加權(quán)疊加的基本遲滯算子集合，通過實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)辨識(shí)權(quán)重函數(shù)，可較好描述率無關(guān)遲滯特性。針對(duì)率相關(guān)遲滯問題，研究者提出改進(jìn)的Prandtl-Ishlinskii模型，引入動(dòng)態(tài)算子反映頻率對(duì)遲滯的影響，提升了建模精度。
補(bǔ)償策略可分為開環(huán)補(bǔ)償與閉環(huán)控制兩類。開環(huán)補(bǔ)償基于建立的遲滯模型，通過逆模型串聯(lián)實(shí)現(xiàn)線性化處理。例如采用逆Preisach模型對(duì)輸入信號(hào)進(jìn)行預(yù)失真，抵消遲滯非線性。這種方法結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單實(shí)時(shí)性高，但依賴模型精度且無法抑制外部干擾。閉環(huán)控制則將遲滯環(huán)節(jié)納入系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)模型，結(jié)合反饋控制提升魯棒性?；Ｗ兘Y(jié)構(gòu)控制對(duì)參數(shù)攝動(dòng)與外部擾動(dòng)不敏感，適用于強(qiáng)非線性遲滯系統(tǒng)；自適應(yīng)控制通過在線調(diào)整參數(shù)應(yīng)對(duì)模型不確定性；智能控制如神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模糊控制則利用學(xué)習(xí)能力逼近遲滯特性，無需精確數(shù)學(xué)模型。
實(shí)際應(yīng)用中需根據(jù)場(chǎng)景選擇方案。對(duì)于高精度靜態(tài)定位，可采用基于改進(jìn)Prandtl-Ishlinskii模型的逆補(bǔ)償結(jié)合PID控制；對(duì)于動(dòng)態(tài)跟蹤任務(wù)，則需融合前饋逆補(bǔ)償與反饋校正，兼顧響應(yīng)速度與抗擾能力。未來研究需進(jìn)一步解決多場(chǎng)耦合下的遲滯建模、模型簡(jiǎn)化與實(shí)時(shí)實(shí)現(xiàn)等問題，推動(dòng)壓電促動(dòng)器在裝備中的深度應(yīng)用。
